Sejarah pasukan ini bermula pada tahun 1965 di mana satu kumpulan pelopor Markas Pasukan telah ditubuhkan dan seterusnya berpindah ke Kem Majidee, Johor Bahru 01 Sep 1965. Pergerakan ini menandakan detik sejarah penubuhan Batalion in dengan Lt Kol Mahmood bin Sulaiman dilantik sebagai Pegawai Memerintah yang pertama.

 

Pada 31 Dis 1965 Kompeni Markas dan Kompeni A ditubuhkan. ini diikuti dengan Kompeni B pada 05 Mac 1966 dengan kedatangan 120 orang rekrut yang baru tersebut telah menubuhkan satu lagi kompeni tempur iaitu Kompeni C. Penubuhan Kompeni D telah dilakukan apabila organisasi Batalion Infantri telah ditambahkan menjadi kepada empat kompeni.

 

Pada tahun 1970, Batalion in telah diberi penghormatan untuk mewakili Tentera Darat Malaysia di dalam latihan 'Bersatu Padu' bersama tentera dari negara-negara Komenwel. Pada tahun 1974, Batalion telah sekali lagi dipilih untuk mengambil bahagian di dalam latihan di seberang laut iaitu 'Latin Forum' di Australia. Kedua-dua penglibatan ini adalah merupakan yang pertama bagi sesebuah Batalion Infantri di dalam Tentera Darat Malaysia.

 

Dalam gerakan menentang pengganas komunis, batalion ini telah berjaya membunuh seramai 38 anggota komunis dan menawan 16 yang lain. Kejayaan dan kecemerlangan ini telah dicatatkan di Sarawak sepanjang tahun 1972 hingga 1974. Kejayaan ini merupakan satu pencapaian tertinggi yang pernah dicapai oleh sesuatu batalion infantri dalam menentang pengganas komunis.

 

Berasaskan kepada kecemerlangan ini, Batalion Kesembilan RAMD telah diperkenankan oleh DYTM Seri Paduka Baginda untuk menerima panji-panjinya pada 22 Mac 1975. Batalion ini terkenal dengan moto " Sembilan Tak Kenal Menyerah " yang bermaksud pasukan ini pantang menyerah kalah apabila berhadapan dengan musuh yang dihadapinya dan akan berjuang hingga ke titisan darah yang terakhir walaupon berada dalam keadaan yang getir.